Calibración de la distancia entre ruedas

Los parámetros geométricos del robot afectan la precisión de sus giros, y para los giros el segundo parámetro más importante es la distancia entre ruedas o trocha (en metros). Para calibrarla, el robot gira $3600\degree$ ( $10$ vueltas) en el sitio y se mide el ángulo que giró de verdad.

Mundo: worlds/calibracion_trocha.wbt
Programa: controllers/calibracion_trocha/calibracion_trocha.py

with ev3.TwoWheelVehicle(
    0.0152,  # radius_wheel  -> use aquí el r_efectivo de la práctica anterior
    0.1400,  # tread_measured -> reemplazar por t_efectiva
    protocol=ev3.BLUETOOTH,
    speed=30,
    host=MAC,
) as vehicle:
    vehicle.drive_turn(3600, 0.0).start(thread=False)
    real = ev3.medir_pose_real()
    print(f"Ángulo real: {real.giro_total:.1f}°")

Primero ponga en el programa el radio efectivo que obtuvo en la práctica anterior. Si calibra la trocha con el radio sin calibrar, los dos errores se mezclan.

En el laboratorio se cuentan las vueltas completas y se mide la fracción de la última. En el simulador, ev3.medir_pose_real().giro_total entrega el ángulo acumulado, contando las vueltas completas.

Actualización de la medida

La trocha medida es $t_{medida} = 0.1400\,m$ . Ejecute el programa y anote el ángulo real recorrido $\alpha_{real}$ . Para obtener la trocha efectiva del robot use la siguiente expresión:

t_{efectiva} = t_{medida} \times \frac{3600\degree}{\alpha_{real}}

En el código del programa reemplace $t_{medida}$ por $t_{efectiva}$ .

Reinicie la simulación y vuelva a medir el ángulo. Ahora debería estar cerca de $3600\degree$ .

Para pensar

¿Por qué la trocha efectiva no coincide con la distancia entre los centros de las llantas? Piense en dónde está realmente el punto de contacto de cada llanta con el piso.