Control de robot SCARA 🦾
SCARA es un acrónimo que significa Selective Compliance Assembly Robot Arm (o Selective Compliance Articulated Robot Arm). Desarrollado por el Profesor Hiroshi Makino en los años 80, estos robots industriales están diseñados para tareas de picking, colocación o ensamblaje de alta velocidad, alta precisión y repetibilidad.
Para el ejemplo usaremos el ROBOT Scara EPSON SSR-H803N:
En la imagen podemos ver al robot dibujando un cuadrado. Para la simulación necesitaremos descargar la siguiente carpeta de proyecto
Descomprimir la carpeta la cual tiene un proyecto de webots, en el mundo EPSON, podremos probar los siguientes tipos de control:
P2P-eje-por-eje: Punto a punto usando eje por eje.P2P-movimiento-simultaneo: Punto a punto con movimiento simultaneos de los ejes.P2P-movimiento-coordinado: Punto a punto con movimiento coordinado de los ejes.interpolacion-continua: Interpolación continua de los movimientos del robot.