Calibración del radio de las ruedas

Los parámetros geométricos del robot afectan la precisión de su movimiento en línea recta, y para la línea recta el más importante es el radio de la rueda (en metros). Para calibrarlo, el robot avanza 2 metros y se mide la distancia que recorrió de verdad.

• Mundo: worlds/calibracion_radio.wbt
• Programa: controllers/calibracion_radio/calibracion_radio.py

with ev3.TwoWheelVehicle(
    0.0152,  # radius_wheel_measured  -> reemplazar por r_efectivo
    0.1400,  # tread
    protocol=ev3.BLUETOOTH,
    host=MAC,
) as vehicle:
    vehicle.drive_straight(2.0, speed=20).start(thread=False)
    real = ev3.medir_pose_real()
    print(f"Distancia real: {real.distancia:.4f} m")

En el laboratorio la distancia se mide con una regla desde la marca del centro de rotación. En el simulador la entrega ev3.medir_pose_real(). También puede leerla en la cuadrícula del piso: hay líneas cada 10 cm.

Actualización de la medida

Ejecute el programa y anote la distancia real $d_{real}$. Para obtener el radio efectivo del robot use la siguiente expresión:

$$r_{efectivo} = r_{medido} \times \frac{d_{real}}{2[m]}$$

En el código del programa reemplace $r_{medido}$ por $r_{efectivo}$.

Reinicie la simulación (Ctrl+Shift+T) y vuelva a medir la distancia del movimiento. Ahora debería estar cerca de $2m$.

Para observar

El programa también imprime el desvío lateral $y$ y la orientación final. Aunque el robot debía ir en línea recta, termina a unos centímetros de la línea. ¿Qué indica eso sobre las dos ruedas? ¿Lo corrige la calibración del radio?