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Robótica PN3002
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Proyecto
Requisitos
Entrega 1: Plan de trabajo
Entrega 2: Diseño de la celda robótica
Entrega 3: Protocolo experimental con UR5e
Entrega 4: Análisis ético y societal
Entrega 5: Portafolio de aprendizaje autónomo
Entrega 6: Informe final
Muestra en Inventiva
Semana 1
Introducción al curso
Conceptos iniciales
La primer película
Historia de la robótica
Ejercicio — Configuración de YouTube
Ambiente Python para EV3
Semana 2
Morfología de robots
Automático vs Autónomo
Reductores
Ejercicio transmisores mecánicos
Ejercicio — Investigar empresa de robots
Semana 3
Herramientas matemáticas para la localización espacial
Trigonometría
Sistemas de coordenadas
Coordenadas Homogéneas
Matrices de Transformación Homogénea
Cuaternios
Semana 4
Cinemática del Robot
Implantación de robots industriales
Representación de robots
Denavit-Hartenberg
Representación robot 2GDL 🦾
Cinématica directa 2GDL
Cinématica directa 3GDL
Cinématica directa 4GDL
Variables DH para UR5e
Semana 5
Cinemática inversa
Cinématica inversa 2GDL
Cinématica inversa 3GDL
Cinématica inversa 4GDL
Librerias de IK
Semana 6
Implantación de Robots Industriales
Matriz Jacobiana
Configuraciones Singulares
Funciones del Control Cinemático
Control de robot SCARA
Semana 7
Programación de Robots
Programación Guiada
Programación Textual
Ejercicio — Práctica con URSim
Semana 8
Control cinemático
Ejemplo de implantación
Ejercicio — Certificados UR Academy
Semana 9
Parcial 1 — Manipuladores Robóticos
Glosario
Conferencia de IFR
Semana 10
Programación de Robots · Laboratorio UR5e
Semana 11
Locomoción
Cinemática del robot diferencial
Robot diferencial
Semana 12
Robot Diferencial
Sensor de contacto
Sensor ultrasónico
Sensor de luz/color
Ejercicio — Odometría a partir de encoders
Sensor giroscopico
Radar usando US
Semana 13
Percepción
Cuadrados por tiempo
Cuadrados con encoder
Calibración del radio de las ruedas
Calibración de la distancia entre ruedas
Cuadrados con giroscopio
Cuadrados calibrados
Semana 14
Calibración de plataformas móviles
Uso cámara del celular
La información de la cámara
Control continuo
ArUco
Ejercicio — Mejorar actividad de cuadrados
Semana 15
Localización de Robots Móviles
Savoir Faire
5 Savoirs
Grandes oportunidades
Semana 16
Semana 16 — Presentaciones Finales
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Lista de películas
La siguiente es una lista
incompleta
de películas de ciencia ficción que hablan de robótica.