P20 — ¿Los marcadores ArUco eliminan el aliasing?

Un compañero afirma: “con marcadores ArUco el robot ya no tiene problemas de localización: cada marcador tiene un ID único, así que el aliasing desaparece y el robot siempre sabe dónde está”. Tenga en cuenta que el aliasing ocurre cuando lugares distintos producen la misma lectura (por ejemplo, dos esquinas o dos puertas iguales), que el robot solo ve un marcador cuando lo tiene en la imagen de la cámara, y que entre marcadores se mueve con odometría. ¿Está de acuerdo? Argumente su respuesta.

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Estoy de acuerdo solo en parte. Es cierto que el ID único elimina el aliasing cuando el robot ve un marcador: la lectura “veo el marcador 9” corresponde a un solo lugar del mapa. A diferencia de una puerta, ya no hay que moverse y volver a mirar para decidir cuál es. Pero eso no significa que “siempre sepa dónde está”. Entre marcadores, el robot no ve nada y depende de la odometría, cuyo error crece con la distancia, así que la localización es tan buena como lo cerca que estén los marcadores. Si el marcador no se detecta (poca luz, desenfoque, una esquina tapada), el robot no tiene corrección. Y si por error se imprimen dos marcadores con el mismo ID, vuelve el aliasing. Los marcadores no reemplazan la odometría: la corrigen de vez en cuando.