"""Calibración de la distancia entre ruedas (trocha): girar 3600° en el sitio y medir el giro real."""
import os
import sys

sys.path.insert(0, os.path.join(os.path.dirname(os.path.abspath(__file__)), "..", "..", "python"))
import ev3_sim as ev3  # en el robot real: import ev3_dc as ev3

MAC = '00:16:53:50:8A:86'  # se ignora en el simulador

ANGULO = 3600  # grados (10 vueltas)

with ev3.TwoWheelVehicle(
    0.0152,  # radius_wheel  -> use aquí el r_efectivo de la práctica anterior
    0.1400,  # tread_measured -> reemplazar por t_efectiva
    protocol=ev3.BLUETOOTH,
    speed=30,
    host=MAC,
) as vehicle:
    vehicle.drive_turn(ANGULO, 0.0).start(thread=False)

    # En el laboratorio se cuentan las vueltas; en el simulador se lee el giro real acumulado
    real = ev3.medir_pose_real()
    print(f"Ángulo pedido: {ANGULO}°")
    print(f"Ángulo real:   {real.giro_total:.1f}°  ({real.giro_total / 360:.3f} vueltas)")