Locomoción

import { LinkButton } from ‘@astrojs/starlight/components’;

Diapositivas

La capacidad de locomoción — la habilidad de moverse de manera autónoma a través del entorno — es una característica fundamental de los robots móviles. Esta semana inicia el Bloque II del curso y coincide con la E5 (presentación intermedia del proyecto).

Inspiración Biológica y la Rueda Humana

La naturaleza ofrece una rica fuente de inspiración para los mecanismos de locomoción robótica. Sin embargo, una notable excepción en el reino biológico es la rueda activa, una invención humana que demuestra una eficiencia excepcional en superficies planas.

Opciones de Locomoción: Ruedas vs. Patas

Los robots móviles generalmente emplean mecanismos de ruedas o un número reducido de patas articuladas.

Patas: mayor adaptabilidad en terrenos irregulares, mayor complejidad mecánica y consumo energético
Ruedas: simples y extremadamente eficientes en superficies planas; eficiencia 1–2 órdenes de magnitud mayor que las patas en terrenos lisos

Robots Móviles con Ruedas

El tipo de rueda determina las propiedades cinemáticas del sistema:

Tipo	Restricciones	Aplicación típica
Estándar	No desliza lateralmente	Tracción diferencial, Ackerman
Castor	Gira libremente en $z$	Rueda trasera de triciclo
Mecanum (sueca)	Permite movimiento lateral	Robots omnidireccionales
Esférica	Sin restricciones	Plataformas omnidireccionales

Plataformas híbridas

Combinan ruedas y orugas (o ruedas y patas) para operar en terrenos difíciles: robots de inspección, búsqueda y rescate.

Consideraciones de diseño

Estabilidad: número de puntos de contacto y posición del centro de gravedad
Características de contacto: fricción, ángulo de contacto, tracción
Tipo de entorno: plano, irregular, interior/exterior