Entrega 3: Protocolo experimental con UR5e

En esta entrega el equipo pone a prueba la celda diseñada en la Entrega 2: programa en el UR5e una versión simplificada de la tarea propuesta, mide el KPI definido en la Entrega 1 y compara el resultado con el estado actual de la empresa.

El experimento puede realizarse con el UR5e real del laboratorio o con el simulador URSim. En ambos casos el programa se hace exclusivamente con PolyScope/URSim, tal como se trabajó en el taller de programación, y la evidencia de ejecución debe ser en video.

Contenido de la entrega

Descripción del experimento: qué tarea de la celda se reproduce (simplificada), qué variable se mide, cómo se relaciona con el KPI de E1 y por qué esa medición permite juzgar la viabilidad de la propuesta
Diseño de experimentos siguiendo el protocolo de la sección siguiente: variable de respuesta, factores fijos, instrumento de medición y número de repeticiones
Procedimiento ejecutado: montaje (real o simulado), descripción del programa PolyScope y pasos seguidos en cada repetición
Datos recolectados en forma tabular (una fila por repetición) y gráfica
Análisis estadístico: media, desviación estándar, intervalo de confianza al 95% y gráfica de dispersión, con interpretación de los resultados
Comparación con el estado actual de la empresa (E1): extrapolación del resultado de laboratorio a la celda real con supuestos explícitos (escala, velocidad, carga, periféricos, etc.)
Conclusiones de ingeniería: veredicto claro sobre la viabilidad técnica de la celda — viable / viable con ajustes / no viable — y los ajustes que se derivan para el diseño
Bitácora colaborativa: incluir la actualización correspondiente (registro de reuniones, decisiones, obstáculos y su resolución)

Protocolo experimental básico

Este es el diseño mínimo que debe seguir el experimento. Los equipos pueden ir más allá (comparar dos condiciones, variar un factor, analizar más de una variable de respuesta, etc.) y eso se valora positivamente.

Variable de respuesta: una sola, ligada al KPI de E1. Por ejemplo: tiempo de ciclo (s), error de posicionamiento (mm), repetibilidad (mm) o piezas por minuto.
Factores fijos: dejar constantes y registrar la velocidad y aceleración del robot, la posición de los puntos, la carga en el end-effector y el tipo de movimiento (MoveJ / MoveL).
Instrumento de medición: definir cómo se mide (cronómetro, temporizador del programa en PolyScope, lectura de posición del TCP en el pendant, etc.) y su resolución.
Repeticiones: mínimo n = 10 ciclos completos en las mismas condiciones.
Registro: tabla con una fila por repetición (número, valor medido, observaciones).
Análisis: calcular media $\bar{x}$ , desviación estándar $s$ e intervalo de confianza al 95% para la media:
$\bar{x} \pm t_{0.025,\,n-1}\,\frac{s}{\sqrt{n}}$
y presentar una gráfica de dispersión (valor medido vs. número de repetición) con la media y los límites del intervalo.
Interpretación: ¿la variabilidad es aceptable para el proceso de la empresa? ¿el valor medio cumple el criterio de éxito definido en E1?

Entrega

Un documento de 4 páginas en LaTeX usando la plantilla de los documentos, incluir la bitacora colaborativa. Las tablas de datos y la bitácora no cuentan dentro de los límites del documento. En la plantilla modificar la parte indicada del main.tex y los archivos documento.tex y bitacora.tex.
El enlace al video de la ejecución del experimento subido al canal de YouTube del equipo: máximo 3 minutos, debe mostrar al menos un ciclo completo y cómo se toma la medición.
Los archivos .urp y .txt del programa PolyScope. En URSim se encuentran en la carpeta \pick-and-place-UR5e\ursim\programs.
El archivo .installation, SI le hicieron cambios a la instalación. Si no le hicieron cambios, no es necesario subir este archivo.

Rúbrica de evaluación10,000 🪙

Cada criterio se califica en uno de los niveles Excelente 100 % · Bueno 80 % · Aceptable 60 % · Insuficiente 40 % · Ausente 0 %; los puntos del criterio son su peso × el porcentaje del nivel.

C1 — Planteamiento y ejecución del experimento (SO6)3,000 🪙

Excelente100 %	Bueno80 %	Aceptable60 %	Insuficiente40 %	Ausente0 %
1,000 🪙C1.1 Descripción del experimento y relación con el KPI de E1
1,000Tarea simplificada de la celda de E2 bien delimitada, variable medida y relación cuantitativa con el KPI de E1, explicando por qué esa medición permite juzgar la viabilidad.	800Descripción clara, pero la relación con el KPI es solo cualitativa.	600Descripción breve o escrita como plan, o relacionada con un KPI distinto al que fija el criterio de éxito de E1.	400Descripción genérica sin relación con el KPI.	0No hay descripción.
1,000 🪙C1.2 Diseño de experimentos (variable de respuesta, factores fijos, instrumento y resolución, n ≥ 10)
1,000Los cuatro elementos con valores concretos (velocidad, aceleración, carga, tipo de movimiento), instrumento elegido con su resolución y n ≥ 10.	800Los cuatro elementos presentes, con alguna ambigüedad (p. ej., qué se repite o cuál es la resolución efectiva).	600Falta un elemento o el instrumento no está definido.	400Solo se nombran los elementos, sin valores.	0No hay diseño de experimentos.
1,000 🪙C1.3 Procedimiento ejecutado (montaje, programa PolyScope, pasos por repetición)
1,000Montaje real o en URSim descrito, programa PolyScope mostrado (árbol o capturas) y pasos de cada repetición.	800Procedimiento ejecutado y descrito, con poco detalle del programa.	600Procedimiento descrito sin evidencia del programa PolyScope.	400Procedimiento escrito como plan (no ejecutado) o hecho fuera de PolyScope/URSim.	0No hay procedimiento.

C2 — Datos y análisis estadístico (SO6)3,500 🪙

Excelente100 %	Bueno80 %	Aceptable60 %	Insuficiente40 %	Ausente0 %
1,500 🪙C2.1 Datos recolectados (tabla con una fila por repetición y gráfica)
1,500Tabla con una fila por repetición (número, valor, observaciones) de datos medidos en el experimento, y gráfica de dispersión.	1,200Datos medidos completos, pero falta la gráfica o las observaciones.	900Menos de 10 repeticiones medidas.	600Datos medidos incompletos o sin trazabilidad al experimento.	0No hay datos, o los datos no provienen del experimento (sintéticos, supuestos o marcadores).
2,000 🪙C2.2 Análisis estadístico (media, desviación, IC 95 %, dispersión e interpretación)
2,000Media, desviación estándar e IC 95 % correctos, gráfica con media y límites, e interpretación de la variabilidad (su origen y si es aceptable) y del cumplimiento del criterio de éxito.	1,600Cálculos correctos e interpretación superficial del origen de la variabilidad.	1,200Cálculos con errores menores o sin interpretación.	800Cálculos incorrectos o incompletos.	0No hay análisis, o se hace sobre datos que no provienen del experimento.

C3 — Comparación con la empresa y conclusiones (SO6)2,500 🪙

Excelente100 %	Bueno80 %	Aceptable60 %	Insuficiente40 %	Ausente0 %
1,250 🪙C3.1 Comparación con el estado actual (E1) y extrapolación con supuestos explícitos
1,250Comparación cuantitativa con el estado actual y extrapolación a la celda real con supuestos explícitos (escala, velocidad, carga, periféricos) y su efecto estimado.	1,000Comparación cuantitativa con supuestos incompletos.	750Comparación sin extrapolación o con supuestos solo cualitativos.	500Supuestos sin un resultado medido que extrapolar.	0No hay comparación.
1,250 🪙C3.2 Conclusiones de ingeniería (veredicto viable / viable con ajustes / no viable y ajustes al diseño)
1,250Veredicto explícito, sustentado en los datos, y ajustes concretos derivados de lo observado en el experimento.	1,000Conclusiones sustentadas, pero el veredicto no se enuncia explícitamente o los ajustes son generales.	750Veredicto con sustento débil.	500Veredicto sin datos que lo sustenten, o solo ajustes genéricos.	0No hay conclusiones.

C4 — Evidencias y documento1,000 🪙

Excelente100 %	Bueno80 %	Aceptable60 %	Insuficiente40 %	Ausente0 %
600 🪙C4.1 Video de la ejecución (≤ 3 min, ciclo completo y forma de medir)
600Enlace al video con al menos un ciclo completo y la forma de medir.	480Video con el ciclo, pero la medición no se muestra.	360Video incompleto o de más de 3 min.	240Video que no corresponde al experimento.	0No hay video.
400 🪙C4.2 Bitácora actualizada y formato (4 páginas sin tablas de datos ni bitácora)
400Bitácora con las nuevas reuniones y documento dentro del límite.	320Pequeñas fallas en la bitácora o leve exceso de extensión.	240Exceso notable de extensión o bitácora genérica.	160Bitácora contradictoria con el documento y problemas graves de formato.	0No hay bitácora.

Descuentos sobre el total

D1 — Uso irresponsable de IA−2,500 🪙
Incumplir la política de uso de IA del curso (https://rob262.davinsony.com/inicio/uso-ia/): no incluir la sección de declaración de uso de IA, o entregar texto, datos o cálculos generados por IA sin revisarlos ni editarlos.
D2 — Falta de atención al detalle−1,000 🪙
Errores de identificación o de edición que muestran que el documento no se revisó antes de entregarlo: título o número de entrega equivocado, secciones de la entrega anterior sin actualizar, párrafos duplicados, referencias vacías.