P01 — Modos de guiado y niveles de programación textual

Recuerde las dos familias de métodos de programación de robots:

• Guiado: el operador lleva el robot por la trayectoria y graba las posiciones. Sus modos son pasivo (se mueve a mano un doble más ligero del robot y el robot real replica los movimientos), activo (las articulaciones se mueven con una botonera), básico (se guía punto a punto; la trayectoria entre puntos se interpola) y extendido (el guiado básico más instrucciones de velocidad, tipo de trayectoria y entradas/salidas binarias).
• Textual: se escriben instrucciones en un lenguaje. Sus niveles son robot (cada movimiento se especifica en detalle: velocidad, pinza, trayectoria), objeto (las instrucciones dependen del objeto que se manipula) y tarea (una sola instrucción dice qué hacer, no cómo).

Para cada situación, diga si es guiado o textual y en qué modo o nivel está. Justifique en una frase.

1. Un operador mueve el UR5e con las flechas de la pantalla táctil, eje por eje, hasta dejar la pinza sobre la pieza, y presiona “grabar punto”.
2. Un pintor mueve con la mano un brazo liviano de aluminio con sensores en las articulaciones; el robot de pintura, de 600 kg, repite después el mismo movimiento.
3. Un programa contiene la línea movel(p[0.40, -0.20, 0.30, 0, 3.14, 0], a=1.2, v=0.10).
4. El operador graba cinco puntos moviendo el robot con la botonera y, al grabar el tercero, agrega “activar la salida digital 0 (cerrar pinza)” y “bajar la velocidad al 20 %”.
5. Un sistema recibe la orden ensamblar(caja) y decide solo cómo tomar cada pieza y en qué orden ponerlas.
6. Un programa dice tomar(tornillo_M4) y colocar(tornillo_M4, agujero_3), y el sistema calcula las poses a partir del modelo de cada objeto.

Después de clasificarlas, responda: ¿cuál de las seis situaciones exige que el robot (o su doble) esté físicamente disponible mientras se programa? ¿Cuál es la que más depende de que el sistema “entienda” la tarea?

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1. Guiado activo: las articulaciones se mueven con la botonera (aquí, la pantalla táctil) y se graban las posiciones.
2. Guiado pasivo: se mueve a mano un doble ligero del robot y el robot real replica el movimiento. Es útil justamente porque el robot real es demasiado pesado para moverlo a mano.
3. Textual, nivel robot: la instrucción da la pose exacta, la aceleración y la velocidad. Cada movimiento se especifica en detalle.
4. Guiado extendido: además de los puntos, se agregan una salida binaria (la pinza) y un cambio de velocidad, cosas que el guiado básico no permite.
5. Textual, nivel tarea: una sola instrucción dice qué hacer, y el sistema decide cómo.
6. Textual, nivel objeto: las instrucciones se refieren a los objetos (tornillo_M4, agujero_3), no a poses ni velocidades.

Las situaciones 1, 2 y 4 exigen acceso físico al robot o a su doble mientras se programa, porque son guiado. La 5 es la que más depende de que el sistema entienda la tarea: debe planear por sí mismo los movimientos, los agarres y el orden.