Modificaciónes al URDF
Para generar un URDF podemos usar Webots. Una vez tenemos el robot, hacemos clic derecho en el robot dentro de Webots y aparecerá la opción “exportar URDF”
El URDF es un archivo de texto, para que podamos usar el URDF en la libreria IKPY, deberemos hacer unos cambios:
- Cambiar el tipo de articulación (joint) de continua (continuous) a revolución (revolute).
<joint name="shoulder_joint" type="revolute">- Añadir los limites lower y upper a la articulación, los cuales definen el rango de operación de la articulación en radianes y metros.
<joint name="shoulder_joint" type="revolute"> <parent link="base_link"/> <child link="arm_link"/> <origin xyz="0 0 0.5" rpy="0 0 0"/> <axis xyz="0 1 0"/> <limit lower="-1.57" upper="1.57" effort="30.0" velocity="1.0"/></joint>Podremos visualizar los URDF en estos sitios