P03 — ¿Si funcionó en URSim, puedo ir a velocidad máxima?

Un compañero terminó su programa de pick and place en el simulador URSim y dice: “en la simulación no hubo ni una colisión ni una singularidad, así que en el UR5e real lo puedo correr de una vez a la velocidad máxima; probar despacio es perder el tiempo”. ¿Está de acuerdo? Argumente su respuesta.

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No estoy de acuerdo. La simulación sirve: detecta colisiones y singularidades con lo que está modelado y permite ajustar el programa sin parar la producción. Pero la celda real nunca es idéntica al modelo. La mesa, las bandas, los soportes o la pieza pueden estar unos centímetros corridos; puede haber objetos o personas que no están en el simulador; la herramienta o la carga pueden ser distintas de las configuradas. Además, el programa pudo partir en URSim de una configuración que no es la que tiene el robot real al encenderlo. Ninguno de esos errores aparece en la simulación, y todos aparecen en la primera ejecución real. Por eso la primera prueba se hace despacio y desde un home seguro: si algo no coincide, el operador alcanza a detener el robot y el golpe es menor. Cuando el programa ya se comprobó en el robot real, se sube la velocidad.