Programación de Robots · Laboratorio UR5e

Esta semana combina la programación de robots industriales con la sesión de laboratorio en el UR5e. No existe slide de soporte — se trabaja con la documentación del UR5e y ejercicios guiados en Python/URScript.

Programación textual y por guía

Los robots industriales pueden programarse de dos formas principales:

Programación por guía (teach pendant): el operador mueve el robot manualmente a las posiciones de trabajo y las graba en el controlador
Programación textual: se escriben programas en lenguajes específicos del fabricante (URScript para Universal Robots, RAPID para ABB, KRL para KUKA) o mediante librerías Python

URScript básico

# Mover el robot a una posición articular
movej([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], a=1.2, v=0.25)

# Mover el efector final en línea recta
movel(p[0.3, -0.1, 0.5, 0, 3.14, 0], a=1.2, v=0.05)

Python con RTDE

La interfaz RTDE (Real-Time Data Exchange) permite controlar el UR5e desde Python:

import rtde_control
rtc = rtde_control.RTDEControlInterface("192.168.1.1")
rtc.moveJ([0, -1.57, 1.57, -1.57, -1.57, 0], speed=0.5, acceleration=0.5)

Laboratorio UR5e · E4

En la sesión de laboratorio cada equipo ejecuta el experimento diseñado para su proyecto:

Cargar el programa en el teach pendant o via Python
Ejecutar y registrar datos (tiempo de ciclo, posiciones, error de repetibilidad)
Comparar los resultados con el KPI documentado en E1

Recursos

Documentación UR5e — Universal Robots
Ejercicios de la semana 8 (control cinemático e interpolación de trayectorias)