Control cinemático
Diapositivas
El control cinemático se define como el proceso de establecer las trayectorias que cada articulación de un robot debe seguir para lograr una tarea específica establecida por el usuario. Este control se basa en el modelo cinemático precalculado y requiere el muestreo de las trayectorias a intervalos regulares.
Jacobiana Geométrica
Sección titulada «Jacobiana Geométrica»La Jacobiana geométrica es la matriz que relaciona las velocidades articulares con la velocidad del efector final en el espacio cartesiano:
- Singularidades: configuraciones en las que pierde rango y el robot pierde grados de libertad en el espacio operacional
- Pseudoinversa: solución de mínima norma cuando la Jacobiana no es cuadrada
Tipos de Trayectorias
Sección titulada «Tipos de Trayectorias»Los robots industriales pueden seguir tres tipos de trayectorias: punto a punto, coordenadas (isócronas) y continuas.
- Punto a punto: cada articulación se mueve de su punto inicial al final sin considerar el estado de las demás
- Coordenadas (isócronas): los actuadores ajustan su velocidad para que todas las articulaciones lleguen al mismo tiempo
- Continuas: se calculan constantemente las trayectorias cartesianas del efector (líneas rectas, arcos de círculo)
Generación de Trayectorias Cartesianas
Sección titulada «Generación de Trayectorias Cartesianas»Para trayectorias lineales se utiliza la interpolación entre puntos cercanos. Se describen varios tipos de interpoladores:
- Lineales: mantienen la velocidad constante entre valores sucesivos de la articulación
- Cúbicos: utilizan polinomios de tercer grado para asegurar velocidad continua
- A tramos: tramo inicial cuadrático, central lineal, final cuadrático