Calibración de plataformas móviles

La calibración es el proceso de ajustar los parámetros del modelo cinemático del robot (radio de ruedas, distancia entre ruedas) para que la odometría calculada se acerque al movimiento real. Sin calibración, los errores sistemáticos se acumulan y el robot se desvía de la trayectoria esperada.

Temas

• Parámetros a calibrar: radio de rueda $r$ y distancia entre ruedas $2l$
• Métodos de calibración:
  • Cuadrado por tiempo (lazo abierto)
  • Cuadrado con encoder
  • Cuadrado con giroscopio
  • Cuadrado calibrado (comparación con referencia)
• Error sistemático vs. aleatorio: cómo cada tipo de error afecta la trayectoria

Práctica

Esta semana realizamos los experimentos de calibración con el robot EV3:

• Calibración del radio de rueda
• Calibración de la distancia entre ruedas
• Cuadrado por tiempo
• Cuadrado con encoder
• Cuadrado con giroscopio
• Cuadrado calibrado

Entregable E7 — Portafolio de aprendizaje autónomo (5,000 🪙 · Individual)

Esta semana se entrega E7. Ver descripción completa en Proyecto — E7.

El portafolio debe incluir recursos que el estudiante exploró de forma autónoma (artículos, tutoriales, documentación técnica) y una implementación corta que demuestre el conocimiento adquirido.