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Robótica PN3002
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Elementos de una buena historia
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Proyecto
Requisitos
Entrega 1: Plan de trabajo
Entrega 2: Diseño de la celda robótica
Entrega 3: Protocolo experimental con UR5e
Entrega 4: Análisis ético y societal
Entrega 5: Portafolio de aprendizaje autónomo
Entrega 6: Informe final
Muestra en Inventiva
Semana 1
Introducción al curso
Conceptos iniciales
La primer película
Historia de la robótica
Ambiente Python para EV3
Ejercicios resueltos 📝
Semana 2
Morfología de robots
Automático vs Autónomo
Reductores
Ejercicios
Investigar empresa de robots
Ejercicios resueltos 📝
Semana 3
Herramientas matemáticas para la localización espacial
Trigonometría
Sistemas de coordenadas
Coordenadas Homogéneas
Matrices de Transformación Homogénea
Cuaternios
Bonificación 🪙
Ejercicios resueltos 📝
Semana 4
Cinemática del Robot
Representación de robots
Denavit-Hartenberg
Representación robot 2GDL 🦾
Cinématica directa 2GDL
Cinématica directa 3GDL
Cinématica directa 4GDL
Variables DH para UR5e
Versiones LEGO
Ejercicios resueltos 📝
Semana 5
Implantación de Robots Industriales
Videos artisticos
Grandes oportunidades
Normas Robótica
Ejercicios resueltos 📝
Semana 6
Cinemática inversa
Cinématica inversa 2GDL
Cinématica inversa 3GDL
Cinématica inversa 4GDL
Librerias de IK
Modificaciónes al URDF
Ejercicio: C.I. 3GDL 🦾
Ejercicios resueltos 📝
Semana 7
Control cinemático
Glosario
Matriz Jacobiana
Configuraciones Singulares
Funciones del Control Cinemático
Control de robot SCARA 🦾
Ejercicios resueltos 📝
Certificaciones 🛑
Semana 8
Programación de Robots
Programación Guiada
Programación Textual
Taller de Programación 🪙
Ejercicios resueltos 📝
Semana 9
Parcial 1 🪙
Semana 10
Locomoción
Cinemática del robot diferencial
Robot diferencial
Semana 11
Robot Diferencial
Sensor de contacto
Sensor ultrasónico
Sensor de luz/color
Ejercicio — Odometría a partir de encoders
Sensor giroscopico
Radar usando US
Semana 12
Percepción
Cuadrados por tiempo
Conferencia de IFR
Cuadrados con encoder
Calibración del radio de las ruedas
Calibración de la distancia entre ruedas
Cuadrados con giroscopio
Cuadrados calibrados
Semana 13
Calibración de plataformas móviles
Uso cámara del celular
La información de la cámara
Control continuo
ArUco
Ejercicio — Mejorar actividad de cuadrados
Semana 14
Parcial 2 🪙
Semana 15
Localización de Robots Móviles
Savoir Faire
5 Savoirs
Semana 16
Semana 16 — Presentaciones Finales
Lista de películas disponibles
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Versiones LEGO
A continuación encontraremos versiones de LEGO para diferentes robots:
SCARA
UR5e