Ejercicio: C.I. 3GDL 🦾

Encontremos las coordenadas articulares del robot de tal forma que su efector final llegue al valor $(x,y,z)=(0.2,0.2,0.2)$. Para lograr esto debemos:

1. Encontrar la tabla de Denavit-Hartenberg
2. Contruir el URDF
3. Usando IKPY calcular $(q_1,q_2,q_3)$

Todas las dimensiones son de $0.3$ metros.