Parcial 1 — Manipuladores Robóticos

Esta semana no hay clase magistral: es la semana del Parcial 1. La evaluación es individual y escrita.

Contenidos evaluados

El parcial cubre los temas de las semanas 1–8:

• Representaciones espaciales: matrices de rotación, matrices homogéneas y cuaterniones
• Morfología del robot: grados de libertad, articulaciones, configuraciones
• Cinemática directa: parámetros de Denavit-Hartenberg y matrices de transformación (2, 3 y 4 GDL)
• Cinemática inversa: soluciones analíticas (geométrico, desacoplamiento cinemático) y numéricas
• Jacobiana geométrica, singularidades e interpolación de trayectorias
• Implantación: diseño de celda, seguridad (ISO 10218), análisis económico (ROI, VAN, TIR)

Formato

Las preguntas mezclan ejercicios de cálculo, interpretación de resultados y análisis de casos aplicados al diseño de celdas robóticas.

Preparación recomendada

• Repasar los slides 01–06, 08 y 09 (Introducción, Aplicaciones, Morfología, Herramientas de transformación, Cinemática directa, Cinemática inversa, Control cinemático, Implantación)
• Practicar cálculo de matrices DH para cadenas de 2, 3 y 4 GDL
• Revisar los criterios de diseño de celda robótica de E2