Robótica

Cinemática de un Robot

¿Qué es la cinématica?

La cinemática es la rama de la mecánica que estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar las fuerzas que lo causan.

Veremos

• Cadena cinématica
• Método Denavit-Hartenberg
• Cinemática directa

Cadena cinématica

¿Qué crees que es la cadena cinématica?

"Un robot industrial se puede considerar como una cadena cinemática formada por varias partes unidas por articulaciones. Puedes considerar la base del robot como sistema de referencia fijo y gracias a esto puedes conocer la posición y orientación de cada parte del robot con respecto a dicho sistema de referencia" (BARRIENTOS, A., 2007)

Representación de la cadena

La cadena cinématica tiene diferentes formas de representación. En general las representaciones tienen en común que:

• El par rotación se representa por circulos o cilindros.
• El par translación se represente por cuadrados o cubos.

Ejemplo del scara

Tenemos en la siguiente imagen el robot EPSON SRR-H803N:

¿Cómo sería la cadena cinématica?

eslabón 0 -(rotación)- eslabón 1 -(rotación)- eslabón 2 -(translación)- eslabón 3 -(rotación)- eslabón 4

Ejemplo del scara

A continuación tenemos un ejemplo de un esquematico 2.5D del robot EPSON SSR-H803N:

Método Denavit-Hartenberg

Es una forma sistematica de describir la cadena cinemática del robot. Sigamos las reglas este enlace

Cinemática directa e inversa

Cinemática directa

La cinemática directa se encuentra usando el algoritmo de Denavit-Hartenberg. Ejemplos:

• Robot 2GDL
• Robot 3GDL
• Robot 4GDL